La palabra proviene del griego «apostelo», que significa «enviar en pos de sí» o «de parte de».
En el Nuevo Testamento se aplica a Jesucristo, que fue enviado por Dios para salvar al mundo (He. 3:1), aunque se aplica más comúnmente a las personas que fueron enviadas en comisión por el mismo Salvador; esto es, a cada uno de los doce discípulos escogidos por Jesús para formar su cuerpo especial de mensajeros: Pedro, Andrés, Juan, Santiago hijo de Zebedeo, Felipe, Bartolomé, Tomás, Mateo o Leví, Simón Zelote, Judas Lebeo o Tadeo, Santiago hijo de Alfeo, Judas Iscariote. Después de su traición, este último fue sustituido por Matías (Mt. 10:2-42; Hch. 1:15-26; véanse los criterios en 1:21, 22). Aunque no elegido por Cristo junto con los anteriores, San Pablo fue también divinamente llamado e instituido por Él como apóstol especial a los gentiles (Hch. 9:1-31; 1 Co. 9:11). Pablo podía acreditar su título de apóstol por haber visto a Cristo resucitado (Gá. 1:12; 1 Co. 15).
Los apóstoles fueron considerados como los jefes superiores de la Iglesia primitiva y depositarios directos de la tradición cristiana. Eran tenidos en gran respeto, pero ninguno de ellos ejerció primado infalible y supremo. Aunque hay varias tradiciones respecto a la vida, trabajos y fin que tuvo cada uno de los apóstoles, después de lo narrado en Hechos, nada se sabe de ello a punto fijo. El «Credo de los Apóstoles» no fue escrito por ellos, pero se llama así porque encierra en compendio las doctrinas principales que profesaba la Iglesia primitiva, basándose en las enseñanzas apostólicas.